“2019年水下机器人目标抓取大赛”落幕

    聚焦2019年“水下机器人目标抓取大赛”暨“人工智能与水下机器人高峰论坛”

    本报讯(记者张丽霞)由国家自然科学基金委员会、大连市政府主办的“2019年水下机器人目标抓取大赛”历时4天竞技完成全部赛程,昨日闭幕。北京大学深圳研究生院“智媒之音队”获目标识别离线组一等奖,来自我市的大连海事大学章鱼队、大连海事大学海大大队获该组别三等奖;考虑当前在线识别技术适应真实海况还有上升空间,裁判专家组决定目标识别在线组一等奖空缺,大连海事大学海大大队获该组别二等奖;人机协同抓取组一等奖被沈阳大学Beyond_Top队捧走,大连理工大学MMCL队获该组别二等奖,大连海事大学章鱼队和大连理工大学赤甲红队同获该组别三等奖。自主抓取组比赛由于比赛极具挑战性,适应真实海况抓取效果仍有较大进步空间,裁判专家组决定该组别奖项空缺。为了鼓励各队积极挑战的勇气,本次大赛特设立优秀奖与积极进取奖。

    本次大赛共有35支团队在水下机器人离线/在线目标识别、人机协同抓取和自主抓取方面开展激烈角逐,所有组别比赛均在真实开放海域进行,参赛队需要克服复杂海底环境和暗流、风浪影响,克服实验环境与真实环境差异,技术挑战性极大,比赛难度大幅提升。但本次比赛使得专业技术问题越来越聚焦,并在目标自主识别、机器人稳定控制和高效作业手等方面具有技术创新。

 

“期待明年再来,取得更好的成绩!”

    本报记者曲琦

    8月24日上午,沈阳大学Beyond-Top战队参加了在獐子岛海域举办的“人机协同”抓取组比赛,第一次将他们的水下机器人放到大海里“捞海鲜”。比赛完成一个小时后,该校信息工程学院控制科学与工程专业研究生韩震接受记者采访时仍然有些激动,说到动情处,他的眼圈发红。他们的团队成员在过去3个月里,几乎每天都在实验室里忙到半夜12时,软件、硬件、机械设计、水台实验,一遍遍尝试,又一次次推倒重来,于是有了2019水下机器人目标抓取大赛上的好成绩——15分钟,捞取30只扇贝,还有1只大海参!

    韩震团队的机器人是一个“大家伙”,大概是参赛队伍中最重的机器了——长宽高都约0.5米,重量50公斤。“我们的灵感来自昆虫捕食,利用两只机械臂的正转,将机器前方的海产品‘吸’到嘴里。当前面是不需要的东西时,切换到反转,把它‘推’走,来实现高效率的选择性抓取。另外,传统的硬质机械臂会损害海参等软体动物,所以我们的抓手采取了硅胶软材料,保护了海产品的完整性。”

    “是因为它比较重、底盘稳,所以捕捞的东西多吗?”记者问。“不见得,和浩淼的海洋相比,一切都是渺小的,我们的机器遇到洋流时也会不稳,还有在金石滩比赛时被海里的黑色塑料袋裹住了,影响了抓取成绩,我们都以为要被淘汰了……科技探索便是这样,会遇到各式各样的意外,再重新开始。”接到进入决赛的通知时,韩震团队很高兴,搬着机器来到獐子岛,到了驻地就开始试验,却发现供电系统坏了,好在岛上有卖电烙铁的,又去渔民老乡家借来灯,大家在院子里修到了晚上十点多,这时组委会通知可以去海参池接受模拟环境的试验,他们马上赶过去,结束后回去休息已经凌晨两点钟了。

    上周六的比赛现场,是沈阳大学Beyond-Top战队第一次在真实海域的实践,以往在实验室是一个两米深的水台试验,比赛前一晚的模拟环境也是海参池的静水。海底的情况可复杂多了,现场洋流较大,机器下水后找不到四个遍历点(考查机动性);捕捞海产品时,机械臂将泥沙也翻了起来,阻挡了视线,好在獐子岛海域的海水相对较清,高清摄像头努力探照,韩震和小伙伴在船上一个控制机器人的移动,一个控制抓取,配合默契,收获颇丰。

    裁判专家们在大屏幕上仔细观看着选手们的每一个精细动作,并按照捕捉海产品的个数和重量进行计算,加权决赛答辩的分数,最后得出本次比赛的成绩排名。沈阳大学Beyond-Top战队获得了总决赛“人机协同”抓取组第一名——这是韩震和他的团队小伙伴一年来的汗水结晶,他们为此进行了数不清的尝试和改进,连一个螺丝钉的尺寸都反复实验。“今年是我们第一次参加水下机器人大赛,回到学校后我们会吸取经验,继续完善它的功能,期待明年再来,取得更好的成绩!”

 

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